为此我搭建了arduino_ci。虽然它仅限于测试Arduino库(而不是独立的草图)，但它可以在本地或CI系统(如Travis CI或Appveyor)上运行单元测试。

考虑在Arduino库目录中有一个非常简单的库，名为DoSomething，带有do-something.cpp:

#include <Arduino.h>
#include "do-something.h"

int doSomething(void) {
  return 4;
};

你可以像下面这样对它进行单元测试(使用一个名为test/ is_4 .cpp的测试文件):

#include <ArduinoUnitTests.h>
#include "../do-something.h"

unittest(library_does_something)
{
  assertEqual(4, doSomething());
}

unittest_main()  // this is a macro for main().  just go with it.

这是所有。如果assertEqual语法和测试结构看起来很熟悉，那是因为我采用了Matthew Murdoch的ArduinoUnit库 他在回答中提到了。

见参考。关于单元测试I/O引脚，时钟，串行端口等的更多信息。

这些单元测试是使用ruby gem中包含的脚本编译和运行的。有关如何设置的示例，请参阅README。或者从这些例子中复制一个:

一个测试Queue实现的实际示例 另一个Queue项目上的另一组测试 这是一个复杂的例子，模拟了一个通过SoftwareSerial连接控制交互设备的库，作为Adafruit FONA库的一部分 上面显示的DoSomething示例库，用于测试arduino_ci本身

我在编写Arduino代码时使用Searduino。Searduino是Arduino模拟器和开发环境(Makefiles, C代码…)，可以使用您最喜欢的编辑器在C/ c++中轻松破解。您可以导入Arduino草图并在模拟器中运行它们。

Searduino 0.8截图:http://searduino.files.wordpress.com/2014/01/jearduino-0-8.png

Searduino 0.9将发布，并在最后的测试完成后立即录制视频....一两天后。

在模拟器上测试并不是真正的测试，但它确实帮助我找到了许多愚蠢的/逻辑错误(忘记执行pinMode(xx, OUTPUT)等)。

顺便说一句:我是Searduino开发人员之一。

在没有Arduino单元测试框架的情况下，我创建了ArduinoUnit。下面是一个简单的Arduino草图，展示了它的使用:

#include <ArduinoUnit.h>

// Create test suite
TestSuite suite;

void setup() {
    Serial.begin(9600);    
}

// Create a test called 'addition' in the test suite
test(addition) {
    assertEquals(3, 1 + 2);
}

void loop() {
    // Run test suite, printing results to the serial port
    suite.run();
}

如果你想在MCU之外(在桌面上)进行单元测试，请检查libcheck: https://libcheck.github.io/check/

我用它测试了几次我自己的嵌入式代码。这是一个非常健壮的框架。

看起来乳香就能完美地完成这项工作。

Emulino是Greg Hewgill为Arduino平台开发的模拟器。(源)

GitHub库

基本Arduino是用C和c++编写的，甚至Arduino的库也是用C和c++编写的。因此，简单地说，只需将代码处理为C和c++，并尝试进行单元测试。这里，通过“句柄”这个词，我的意思是你改变所有的基本语法，如串行。Println到sysout, pinmode到变量，void循环到while()循环，该循环在keystock或某些迭代后中断。

我知道这是一个漫长的过程，不那么直接。根据我个人的经验，一旦你开始使用它，它就会变得更可靠。

-Nandha_Frost