James W. Grenning写了一本很棒的书，这本书是关于嵌入式C代码的单元测试的。

有一个叫ncore的项目，它为Arduino提供了原生内核。并允许您为Arduino代码编写测试。

来自项目描述

本机核心允许您编译和运行Arduino草图 PC，一般无需修改。的原生版本 标准的Arduino功能，以及一个命令行解释器 草图的输入通常来自硬件 本身。

同样在“我需要使用它什么”部分

如果要构建测试，则需要从 http://cxxtest.tigris.org。NCORE已经用cxxtest 3.10.1进行了测试。

看起来乳香就能完美地完成这项工作。

Emulino是Greg Hewgill为Arduino平台开发的模拟器。(源)

GitHub库

基本Arduino是用C和c++编写的，甚至Arduino的库也是用C和c++编写的。因此，简单地说，只需将代码处理为C和c++，并尝试进行单元测试。这里，通过“句柄”这个词，我的意思是你改变所有的基本语法，如串行。Println到sysout, pinmode到变量，void循环到while()循环，该循环在keystock或某些迭代后中断。

我知道这是一个漫长的过程，不那么直接。根据我个人的经验，一旦你开始使用它，它就会变得更可靠。

-Nandha_Frost

为此我搭建了arduino_ci。虽然它仅限于测试Arduino库(而不是独立的草图)，但它可以在本地或CI系统(如Travis CI或Appveyor)上运行单元测试。

考虑在Arduino库目录中有一个非常简单的库，名为DoSomething，带有do-something.cpp:

#include <Arduino.h>
#include "do-something.h"

int doSomething(void) {
  return 4;
};

你可以像下面这样对它进行单元测试(使用一个名为test/ is_4 .cpp的测试文件):

#include <ArduinoUnitTests.h>
#include "../do-something.h"

unittest(library_does_something)
{
  assertEqual(4, doSomething());
}

unittest_main()  // this is a macro for main().  just go with it.

这是所有。如果assertEqual语法和测试结构看起来很熟悉，那是因为我采用了Matthew Murdoch的ArduinoUnit库 他在回答中提到了。

见参考。关于单元测试I/O引脚，时钟，串行端口等的更多信息。

这些单元测试是使用ruby gem中包含的脚本编译和运行的。有关如何设置的示例，请参阅README。或者从这些例子中复制一个:

一个测试Queue实现的实际示例 另一个Queue项目上的另一组测试 这是一个复杂的例子，模拟了一个通过SoftwareSerial连接控制交互设备的库，作为Adafruit FONA库的一部分 上面显示的DoSomething示例库，用于测试arduino_ci本身

保持特定于硬件的代码与其他代码分离或抽象，这样您就可以在任何拥有良好工具和最熟悉的平台上测试和调试更大的“休息”。

Basically, try to build as much of the final code from as many known-to-work building blocks as possible. The remaining hardware-specific work will then be much easier and faster. You may finish it by using existing emulators and/or emulating devices on your own. And then, of course, you'll need to test the real thing somehow. Depending on circumstances, that may or may not be very well automatable (i.e. who or what will press buttons and provide other inputs? who or what will observe and interpret various indicators and outputs?).