使用java.util.concurrent.TimeUnit类:

String.format("%d min, %d sec", 
    TimeUnit.MILLISECONDS.toMinutes(millis),
    TimeUnit.MILLISECONDS.toSeconds(millis) - 
    TimeUnit.MINUTES.toSeconds(TimeUnit.MILLISECONDS.toMinutes(millis))
);

注意:TimeUnit是Java 1.5规范的一部分，但是toMinutes是在Java 1.6中添加的。

为0-9的值添加前导零，只需执行以下操作:

String.format("%02d min, %02d sec", 
    TimeUnit.MILLISECONDS.toMinutes(millis),
    TimeUnit.MILLISECONDS.toSeconds(millis) - 
    TimeUnit.MINUTES.toSeconds(TimeUnit.MILLISECONDS.toMinutes(millis))
);

如果TimeUnit或toMinutes不受支持(例如在API版本9之前的Android上)，使用以下公式:

int seconds = (int) (milliseconds / 1000) % 60 ;
int minutes = (int) ((milliseconds / (1000*60)) % 60);
int hours   = (int) ((milliseconds / (1000*60*60)) % 24);
//etc...

适用于API 9以下的Android

(String.format("%d hr %d min, %d sec", millis/(1000*60*60), (millis%(1000*60*60))/(1000*60), ((millis%(1000*60*60))%(1000*60))/1000)) 

对于正确的字符串(“1小时，3秒”，“3分钟”，而不是“0小时，0分钟，3秒”)，我写这样的代码:

int seconds = (int)(millis / 1000) % 60 ;
int minutes = (int)((millis / (1000*60)) % 60);
int hours = (int)((millis / (1000*60*60)) % 24);
int days = (int)((millis / (1000*60*60*24)) % 365);
int years = (int)(millis / 1000*60*60*24*365);

ArrayList<String> timeArray = new ArrayList<String>();

if(years > 0)   
    timeArray.add(String.valueOf(years)   + "y");

if(days > 0)    
    timeArray.add(String.valueOf(days) + "d");

if(hours>0)   
    timeArray.add(String.valueOf(hours) + "h");

if(minutes>0) 
    timeArray.add(String.valueOf(minutes) + "min");

if(seconds>0) 
    timeArray.add(String.valueOf(seconds) + "sec");

String time = "";
for (int i = 0; i < timeArray.size(); i++) 
{
    time = time + timeArray.get(i);
    if (i != timeArray.size() - 1)
        time = time + ", ";
}

if (time == "")
  time = "0 sec";

对于那些寻找Kotlin代码的人:

fun converter(millis: Long): String =
        String.format(
            "%02d : %02d : %02d",
            TimeUnit.MILLISECONDS.toHours(millis),
            TimeUnit.MILLISECONDS.toMinutes(millis) - TimeUnit.HOURS.toMinutes(
                TimeUnit.MILLISECONDS.toHours(millis)
            ),
            TimeUnit.MILLISECONDS.toSeconds(millis) - TimeUnit.MINUTES.toSeconds(
                TimeUnit.MILLISECONDS.toMinutes(millis)
            )
        )

示例输出:09:10:26

这在Java 9中更容易:

    Duration elapsedTime = Duration.ofMillis(millisDiff );
    String humanReadableElapsedTime = String.format(
            "%d hours, %d mins, %d seconds",
            elapsedTime.toHours(),
            elapsedTime.toMinutesPart(),
            elapsedTime.toSecondsPart());

这将生成像0小时39分9秒这样的字符串。

如果你想在格式化前舍入整秒:

    elapsedTime = elapsedTime.plusMillis(500).truncatedTo(ChronoUnit.SECONDS);

如果小时数为0，则省略:

    long hours = elapsedTime.toHours();
    String humanReadableElapsedTime;
    if (hours == 0) {
        humanReadableElapsedTime = String.format(
                "%d mins, %d seconds",
                elapsedTime.toMinutesPart(),
                elapsedTime.toSecondsPart());

    } else {
        humanReadableElapsedTime = String.format(
                "%d hours, %d mins, %d seconds",
                hours,
                elapsedTime.toMinutesPart(),
                elapsedTime.toSecondsPart());
    }

现在我们有39分9秒。

要打印前导0的分钟和秒，使它们始终是两个数字，只需在相关的格式说明符中插入02，如下所示:

    String humanReadableElapsedTime = String.format(
            "%d hours, %02d mins, %02d seconds",
            elapsedTime.toHours(),
            elapsedTime.toMinutesPart(),
            elapsedTime.toSecondsPart());

现在我们有0小时39分09秒。

基于@siddhadev的回答，我写了一个将毫秒转换为格式化字符串的函数:

   /**
     * Convert a millisecond duration to a string format
     * 
     * @param millis A duration to convert to a string form
     * @return A string of the form "X Days Y Hours Z Minutes A Seconds".
     */
    public static String getDurationBreakdown(long millis) {
        if(millis < 0) {
            throw new IllegalArgumentException("Duration must be greater than zero!");
        }

        long days = TimeUnit.MILLISECONDS.toDays(millis);
        millis -= TimeUnit.DAYS.toMillis(days);
        long hours = TimeUnit.MILLISECONDS.toHours(millis);
        millis -= TimeUnit.HOURS.toMillis(hours);
        long minutes = TimeUnit.MILLISECONDS.toMinutes(millis);
        millis -= TimeUnit.MINUTES.toMillis(minutes);
        long seconds = TimeUnit.MILLISECONDS.toSeconds(millis);

        StringBuilder sb = new StringBuilder(64);
        sb.append(days);
        sb.append(" Days ");
        sb.append(hours);
        sb.append(" Hours ");
        sb.append(minutes);
        sb.append(" Minutes ");
        sb.append(seconds);
        sb.append(" Seconds");

        return(sb.toString());
    }