你需要3台以上的从机，在辐射环境外有一台主机。所有I/O都通过包含表决和/或重试机制的主机。每个从设备必须有一个硬件监视器，并且撞击它们的调用应该被CRC等包围，以降低非自愿撞击的概率。转发应该由主机控制，因此与主机的连接丢失等于几秒钟内重新启动。

此解决方案的一个优点是，您可以对主机和从机使用相同的API，因此冗余成为一种透明的特性。

编辑：从评论中，我觉得有必要澄清“CRC的想法”。如果你用CRC来围绕碰撞，或者对来自主设备的随机数据进行摘要检查，那么从设备碰撞它自己的看门狗的可能性接近于零。只有当受监视的从设备与其他设备对齐时，才从主设备发送随机数据。随机数据和CRC/摘要在每次碰撞后立即清除。主从缓冲频率应超过看门狗超时的两倍。每次从主机发送的数据都是唯一生成的。

为放射性环境编写代码实际上与为任何任务关键型应用程序编写代码没有什么不同。

除了已经提到的内容外，还有一些杂项提示：

使用任何半专业嵌入式系统都应具备的日常“面包和黄油”安全措施：内部看门狗、内部低电压检测、内部时钟监视器。这些事情在2016年甚至不需要提及，它们几乎是每个现代微控制器的标准。如果您有一个面向安全和/或汽车的MCU，它将具有某些看门狗功能，例如给定的时间窗口，您需要在其中刷新看门狗。如果您有任务关键型实时系统，则首选此选项。一般来说，使用适用于这类系统的MCU，而不是在一包玉米片中收到的普通主流绒毛。现在几乎每个MCU制造商都有专门为安全应用设计的MCU（TI、Freescale、Renesas、ST、Infineon等）。它们有很多内置的安全功能，包括锁步内核：这意味着有两个CPU内核执行相同的代码，它们必须彼此一致。重要事项：您必须确保内部MCU寄存器的完整性。硬件外设的所有可写控制和状态寄存器可能位于RAM内存中，因此易受攻击。为了保护自己免受寄存器损坏，最好选择具有内置寄存器“一次写入”功能的微控制器。此外，您需要在NVM中存储所有硬件寄存器的默认值，并定期将这些值复制到寄存器中。您可以以同样的方式确保重要变量的完整性。注意：始终使用防御性编程。这意味着您必须在MCU中设置所有寄存器，而不仅仅是应用程序使用的寄存器。你不希望一些随机的硬件外设突然醒来。有各种各样的方法来检查RAM或NVM中的错误：校验和、“行走模式”、软件ECC等。现在最好的解决方案是不使用任何这些，而是使用内置ECC和类似检查的MCU。因为在软件中这样做很复杂，因此错误检查本身可能会引入错误和意外问题。使用冗余。您可以将易失性和非易失性内存存储在两个相同的“镜像”段中，这两个段必须始终相等。每个段可以附加CRC校验和。避免使用MCU外部的外部存储器。为所有可能的中断/异常实现默认中断服务例程/默认异常处理程序。即使是你不使用的。默认例程除了关闭自己的中断源之外，不应该做任何事情。理解并接受防御性编程的概念。这意味着您的程序需要处理所有可能的情况，即使是理论上无法发生的情况。示例。高质量的任务关键型固件检测到尽可能多的错误，然后以安全的方式处理或忽略它们。不要编写依赖于指定不良行为的程序。这种行为可能会因辐射或EMI引起的意外硬件变化而发生剧烈变化。确保您的程序没有此类垃圾的最佳方法是使用像MISRA这样的编码标准，以及静态分析器工具。这也有助于防御编程和消除bug（为什么您不想在任何类型的应用程序中检测bug？）。重要提示：不要依赖静态存储持续时间变量的默认值。也就是说，不要信任.data或.bss的默认内容。从初始化点到实际使用变量的点之间可能有任何时间，RAM可能有足够的时间损坏。相反，编写程序，以便在运行时从NVM中设置所有此类变量，就在首次使用此类变量之前。在实践中，这意味着如果变量在文件范围内声明或声明为静态，则永远不应该使用=来初始化它（或者可以，但这是没有意义的，因为无论如何都不能依赖于值）。始终在运行时设置，就在使用之前。如果可以从NVM中重复更新这些变量，那么就这样做。类似地，在C++中，对于静态存储持续时间变量，不要依赖构造函数。让构造函数调用公共的“设置”例程，您也可以稍后在运行时直接从调用方应用程序调用该例程。如果可能的话，请完全删除初始化.data和.bss（并调用C++构造函数）的“向下复制”启动代码，这样在编写依赖于这些的代码时就会出现链接器错误。许多编译器都可以选择跳过这一步，通常称为“最小/快速启动”或类似操作。这意味着必须检查任何外部库，以便它们不包含任何此类依赖。实现并定义程序的安全状态，以便在发生严重错误时恢复到该状态。实施错误报告/错误日志系统总是有帮助的。

如果你的硬件出现故障，你可以使用机械存储来恢复它。如果你的代码库很小，并且有一些物理空间，那么你可以使用一个机械数据存储。

材料表面不会受到辐射的影响。将有多个档位。机械读卡器将在所有齿轮上运行，并且可以灵活地上下移动。向下表示为0，向上表示为1。从0和1可以生成代码库。

你需要3台以上的从机，在辐射环境外有一台主机。所有I/O都通过包含表决和/或重试机制的主机。每个从设备必须有一个硬件监视器，并且撞击它们的调用应该被CRC等包围，以降低非自愿撞击的概率。转发应该由主机控制，因此与主机的连接丢失等于几秒钟内重新启动。

此解决方案的一个优点是，您可以对主机和从机使用相同的API，因此冗余成为一种透明的特性。

编辑：从评论中，我觉得有必要澄清“CRC的想法”。如果你用CRC来围绕碰撞，或者对来自主设备的随机数据进行摘要检查，那么从设备碰撞它自己的看门狗的可能性接近于零。只有当受监视的从设备与其他设备对齐时，才从主设备发送随机数据。随机数据和CRC/摘要在每次碰撞后立即清除。主从缓冲频率应超过看门狗超时的两倍。每次从主机发送的数据都是唯一生成的。

NASA有一篇关于防辐射软件的论文。它描述了三个主要任务：

定期监控内存中的错误，然后清除这些错误，稳健的错误恢复机制，以及如果某些东西不再工作，重新配置的能力。

请注意，内存扫描速率应该足够频繁，很少发生多位错误，因为大多数ECC内存可以从单位错误而不是多位错误中恢复。

稳健的错误恢复包括控制流传输（通常在错误发生之前的某个点重新启动流程）、资源释放和数据恢复。

他们对数据恢复的主要建议是，通过将中间数据视为临时数据，避免数据恢复的需要，以便在错误发生之前重新启动也能将数据回滚到可靠状态。这听起来类似于数据库中的“事务”概念。

他们讨论了特别适用于面向对象语言（如C++）的技术。例如

用于连续内存对象的基于软件的ECC契约编程：验证先决条件和后决条件，然后检查对象以验证其是否仍处于有效状态。

而且，正是如此，美国宇航局（NASA）已将C++用于火星探测器等重大项目。

C++类抽象和封装支持多个项目和开发人员之间的快速开发和测试。

他们避免了某些可能产生问题的C++特性：

例外情况模板Iostream（无控制台）多重继承运算符重载（new和delete除外）动态分配（使用专用内存池并放置新的以避免系统堆损坏的可能性）。

首先，围绕失败设计应用程序。确保作为正常流程操作的一部分，它需要重置（取决于您的应用程序和软或硬故障类型）。这很难做到完美：需要某种程度的事务性的关键操作可能需要在组装级别进行检查和调整，以便关键点的中断不会导致不一致的外部命令。一旦检测到任何不可恢复的内存损坏或控制流偏差，就立即失败。如果可能，记录故障。

第二，如果可能，纠正腐败并继续下去。这意味着经常检查和修复常量表（如果可以的话，还包括程序代码）；可能在每个主要操作之前或在定时中断上，并将变量存储在自动校正的结构中（同样在每个主要运算之前或在计时中断上，从3中获得多数票，如果是单个偏差，则进行校正）。如果可能，记录更正。

第三，测试失败。设置一个可重复的测试环境，随机翻转内存中的位。这将允许您复制损坏情况，并帮助围绕它们设计应用程序。