您可以在xml文件中插入这段代码

 <androidx.appcompat.widget.Toolbar xmlns:android="http://schemas.android.com/apk/res/android"
    android:layout_width="match_parent"
    android:layout_height="wrap_content"
    android:background="@color/colorPrimaryDark"
    android:elevation="4dp"
    android:theme="@style/ThemeOverlay.AppCompat.ActionBar">

    <TextView
        android:layout_width="wrap_content"
        android:layout_height="wrap_content"
        android:text="Toolbar Title"
        android:textColor="#000000"
        android:textSize="20dp"
        android:id="@+id/toolbar_title" />

</androidx.appcompat.widget.Toolbar>

要在工具栏中使用自定义标题，您可以添加一个自定义标题，如:

<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
<android.support.v7.widget.Toolbar xmlns:android="http://schemas.android.com/apk/res/android"
    xmlns:app="http://schemas.android.com/apk/res-auto"
    android:id="@+id/toolbar"
    android:layout_width="match_parent"
    android:layout_height="?attr/actionBarSize"
    android:background="?attr/colorPrimary"
    android:elevation="5dp"
    app:contentInsetLeft="0dp"
    app:contentInsetStart="0dp"
    app:popupTheme="@style/ThemeOverlay.AppCompat.Light"
    app:theme="@style/ThemeOverlay.AppCompat.Dark">


        <LinearLayout
            android:id="@+id/lnrTitle"
            android:layout_width="match_parent"
            android:layout_height="wrap_content"
            android:gravity="center_horizontal"
            android:orientation="vertical">

            <TextView
                android:id="@+id/txvHeader"
                android:layout_width="wrap_content"
                android:layout_height="wrap_content"
                android:layout_gravity="center_horizontal|center"
                android:gravity="center"
                android:ellipsize="end"
                android:maxLines="1"
                android:text="Header"
                android:textColor="@color/white"
                android:textSize="18sp" />


        </LinearLayout>


</android.support.v7.widget.Toolbar>

Java代码:

Toolbar toolbar = findViewById(R.id.toolbar);

setSupportActionBar(toolbar);

if (getSupportActionBar() == null)
    return;

getSupportActionBar().setTitle("Title");

getSupportActionBar().setDisplayHomeAsUpEnabled(true);

这是我用一个导航图标和一个文本视图所做的 现在您可以进行扩展，以便在任何需要的地方应用它。但你必须把它应用到每一项活动中

(toolbar[0] as AppCompatTextView).let {
            it.viewTreeObserver.addOnDrawListener {
                it.layoutParams = it.layoutParams.apply {
                    width = Toolbar.LayoutParams.MATCH_PARENT
                    (this as ViewGroup.MarginLayoutParams).apply {
                        marginEnd = toolbar[1].width
                    }
                }
                it.textAlignment = View.TEXT_ALIGNMENT_CENTER
            }

        }

在我看来，你有两个选择:

1)编辑工具栏XML。当你的工具栏在XML中添加时，它通常看起来像这样:

<android.support.v7.widget.Toolbar
    android:id="@+id/toolbar"
    android:layout_width="match_parent"
    android:layout_height="?attr/actionBarSize"
    android:elevation="4dp"
    app:popupTheme="@style/AppTheme.PopupOverlay"/>

如果你想自定义它，只需在最后删除'/'，并使它像这样:

<android.support.v7.widget.Toolbar
            android:id="@+id/toolbar"
            android:layout_width="match_parent"
            android:layout_height="?attr/actionBarSize"
            android:elevation="4dp"
            app:popupTheme="@style/AppTheme.PopupOverlay">

            <android.support.constraint.ConstraintLayout
                android:layout_width="match_parent"
                android:layout_height="match_parent">

                <ImageView
                    android:id="@+id/toolbar_iv"
                    android:layout_width="30dp"
                    android:layout_height="30dp"
                    android:src="@mipmap/ic_launcher"
                    app:layout_constraintBottom_toBottomOf="parent"
                    app:layout_constraintLeft_toLeftOf="parent"
                    app:layout_constraintTop_toTopOf="parent" />

                <TextView
                    android:id="@+id/toolbar_tv"
                    android:layout_width="wrap_content"
                    android:layout_height="match_parent"
                    android:layout_marginLeft="20dp"
                    android:gravity="center"
                    app:layout_constraintBottom_toBottomOf="parent"
                    app:layout_constraintLeft_toRightOf="@+id/toolbar_iv"
                    app:layout_constraintTop_toTopOf="parent" />

            </android.support.constraint.ConstraintLayout>
        </android.support.v7.widget.Toolbar>

这样你就可以有一个工具栏和自定义文本视图和徽标。

2)编程改变本机textview和图标:

Toolbar toolbar = (Toolbar) findViewById(R.id.toolbar);
setSupportActionBar(toolbar);
getSupportActionBar().setIcon(R.drawable.ic_question_mark);
getSupportActionBar().setTitle("Title");

在工具栏中设置任何内容之前，请确保工具栏不为空。

使用com.google.android.material.appbar.MaterialToolbar和app:titleCentered="true"标签

<com.google.android.material.appbar.MaterialToolbar
    android:id="@+id/toolbar"
    android:layout_width="match_parent"
    android:layout_height="?attr/actionBarSize"
    app:titleCentered="true" />

这只是为了帮助使用@MrEngineer13回答@Jonik和@Rick Sanchez评论以正确的顺序加入所有作品，以帮助轻松实现标题居中!!

TextAppearance.AppCompat.Widget.ActionBar.Title的布局:

    <android.support.v7.widget.Toolbar
        android:id="@+id/toolbar"
        android:layout_width="match_parent"
        android:layout_height="?attr/actionBarSize"
        android:background="?attr/colorPrimary"
        app:popupTheme="@style/AppTheme.PopupOverlay">

        <TextView
            android:id="@+id/toolbar_title"
            android:layout_width="wrap_content"
            android:layout_height="wrap_content"                      
            style="@style/TextAppearance.AppCompat.Widget.ActionBar.Title"
            android:layout_gravity="center" />

    </android.support.v7.widget.Toolbar>

以正确的顺序实现方法:

    Toolbar toolbar = (Toolbar) findViewById(R.id.toolbar);
    TextView mTitle = (TextView) toolbar.findViewById(R.id.toolbar_title);

    setSupportActionBar(toolbar);
    mTitle.setText(toolbar.getTitle());

    getSupportActionBar().setDisplayShowTitleEnabled(false);

请不要忘记给@MrEngineer13的答案投票!!

下面是一个示例项目ToolbarCenterTitleSample

希望能帮助到别人;)