使用git v2.7.4，简单的3个步骤就可以了。

git submodule deinit -f -- a/submodule    
git rm -f a/submodule
git commit

总而言之，这是您应该做的：

设置path_to_submodule变量（无尾随斜杠）：path_to_submodule=路径/到/子模块从.gitmodules文件中删除相关行：git-config-f.gitmodules—删除节子模块$路径_子模块从.git/config中删除相关部分git-config-f.git/config—删除节子模块$路径_子模块仅从索引中取消存储并删除$path_to_submodule（以防止丢失信息）git rm--缓存的$path_to_submodule跟踪对.gitmodules所做的更改git-add.gitmodules提交超级项目gitcommit-m“删除子模块子模块名”删除现在未跟踪的子模块文件rm-rf$path_to_submodulerm-rf.git/modules/$path_to_submodule

只是一张纸条。从git1.8.5.2开始，有两个命令可以执行：

git rm -r the_submodule
rm -rf .git/modules/the_submodule

正如@Mark Cheverton的回答正确指出的那样，如果没有使用第二行，即使您现在删除了子模块，剩余的.git/modules/the_submodule文件夹也将阻止将来添加或替换相同的子模块。此外，正如@VonC所提到的，gitrm将在子模块上完成大部分工作。

--更新（07/05/2017）--

为了澄清，_submodule是项目中子模块的相对路径。例如，如果子模块位于子目录subdir内，则为subdir/my_submodule。

正如评论和其他答案中正确指出的，这两个命令（虽然功能上足以删除子模块）确实在.git/config的[submodule“the_submodule”]部分留下了痕迹（截至2017年7月），可以使用第三个命令删除：

git config -f .git/config --remove-section submodule.the_submodule 2> /dev/null

除了这些建议之外，我还必须rm-Rf.git/modules/path/to/submodule，才能添加一个同名的新子模块（在我的例子中，我用原来的fork替换了一个fork）

从git中删除子模块的最佳方法：

$ git submodule deinit -f <submodule-name>
$ rm -rf .git/modules/<submodule-name>
$ git config -f .gitmodules --remove-section submodule.<submodule-name>
$ git config -f .git/config --remove-section submodule.<submodule-name>
$ git rm --cached <submodule-name>
$ git commit -m 'rm submodule: <submodule-name>'

2012年12月我正在做的事情（结合了这些答案中的大部分）：

oldPath="vendor/example"
git config -f .git/config --remove-section "submodule.${oldPath}"
git config -f .gitmodules --remove-section "submodule.${oldPath}"
git rm --cached "${oldPath}"
rm -rf "${oldPath}"              ## remove src (optional)
rm -rf ".git/modules/${oldPath}" ## cleanup gitdir (optional housekeeping)
git add .gitmodules
git commit -m "Removed ${oldPath}"