这对我来说是可行的(多亏了评论的改进):

trap "trap - SIGTERM && kill -- -$$" SIGINT SIGTERM EXIT

kill——-$$向整个进程组发送一个SIGTERM，因此也杀死后代。 在使用set -e时，指定信号EXIT很有用(更多细节请点击这里)。

为了安全起见，我发现最好定义一个清理函数并从trap中调用它:

cleanup() {
        local pids=$(jobs -pr)
        [ -n "$pids" ] && kill $pids
}
trap "cleanup" INT QUIT TERM EXIT [...]

或完全避免该函数:

trap '[ -n "$(jobs -pr)" ] && kill $(jobs -pr)' INT QUIT TERM EXIT [...]

为什么?因为通过简单地使用陷阱'kill $(jobs -pr)'[…]当陷阱条件发出信号时，就会有后台作业在运行。当没有工作时，会看到以下(或类似的)消息:

kill: usage: kill [-s sigspec | -n signum | -sigspec] pid | jobspec ... or kill -l [sigspec]

因为jobs -pr是空的——我在那个“陷阱”中结束了(双关语)。

为了清理一些混乱，陷阱可以使用。它可以提供特定信号到达时执行的内容列表:

trap "echo hello" SIGINT

但如果shell退出，也可以用来执行一些东西:

trap "killall background" EXIT

它是内置的，所以帮助陷阱会给你信息(适用于bash)。如果你只想消灭后台工作，你可以做到

trap 'kill $(jobs -p)' EXIT

注意使用单个'，以防止shell立即替换$()。

在@tokland的回答中描述的陷阱“kill 0”SIGINT SIGTERM EXIT解决方案真的很好，但最新的Bash在使用它时崩溃了，分割错误。这是因为Bash，从v. 4.3开始，允许陷阱递归，在这种情况下，它变得无限:

shell进程接收到SIGINT或SIGTERM或EXIT; 信号被捕获，执行kill 0，将SIGTERM发送给组中的所有进程，包括shell本身; 转到第1节

这可以通过手动注销陷阱来解决:

trap 'trap - SIGTERM && kill 0' SIGINT SIGTERM EXIT

允许打印接收到的信号并避免“Terminated:”消息的更花哨的方式:

#!/usr/bin/env bash

trap_with_arg() { # from https://stackoverflow.com/a/2183063/804678
  local func="$1"; shift
  for sig in "$@"; do
    trap "$func $sig" "$sig"
  done
}

stop() {
  trap - SIGINT EXIT
  printf '\n%s\n' "received $1, killing child processes"
  kill -s SIGINT 0
}

trap_with_arg 'stop' EXIT SIGINT SIGTERM SIGHUP

{ i=0; while (( ++i )); do sleep 0.5 && echo "a: $i"; done } &
{ i=0; while (( ++i )); do sleep 0.6 && echo "b: $i"; done } &

while true; do read; done

UPD:增加了一个最小的例子;改进的停止功能，以避免去捕获不必要的信号，并从输出中隐藏“Terminated:”消息。感谢Trevor Boyd Smith的建议!

我终于找到了一个解决方案，在所有情况下都可以递归地终止所有下降，不管它们是作业还是子流程。这里的其他解决方案似乎都失败了，比如:

while ! ffmpeg ....
do
  sleep 1
done

在我的情况下，ffmpeg将在父脚本退出后继续运行。

我在这里找到了一个递归地获得所有子进程的pid的解决方案，并在陷阱处理程序中使用它:

cleanup() {
    # kill all processes whose parent is this process
    kill $(pidtree $$ | tac)
}

pidtree() (
    [ -n "$ZSH_VERSION"  ] && setopt shwordsplit
    declare -A CHILDS
    while read P PP;do
        CHILDS[$PP]+=" $P"
    done < <(ps -e -o pid= -o ppid=)
    walk() {
        echo $1
        for i in ${CHILDS[$1]};do
            walk $i
        done
    }

    for i in "$@";do
        walk $i
    done
)

trap cleanup EXIT

上面放在bash脚本开头的代码成功地杀死了所有子进程。请注意，pidtree是用$$调用的，$$是正在退出的bash脚本的PID，并且PID列表(每行一个)使用tac反转，以尝试确保父进程只在子进程之后被杀死，以避免在循环中可能出现的竞争条件，例如我给出的例子。

一个可以在Linux、BSD和MacOS x下工作的不错的版本。首先尝试发送SIGTERM，如果不成功，10秒后终止进程。

KillJobs() {
    for job in $(jobs -p); do
            kill -s SIGTERM $job > /dev/null 2>&1 || (sleep 10 && kill -9 $job > /dev/null 2>&1 &)

    done
}

TrapQuit() {
    # Whatever you need to clean here
    KillJobs
}

trap TrapQuit EXIT

请注意，作业不包括子代进程。