摘自Robert Love的《Linux系统编程》一书：

并发、并行和竞争线程创建两个相关但不同的现象：并发和相似两者都是苦乐参半的，涉及线程的成本以及它的好处。并发是两个或两个以上的能力要在重叠的时间段中执行的线程。平行度为同时执行两个或多个线程的能力。并发可以在没有并行性的情况下发生：例如，多任务处理在单处理器系统上。并行性（有时强调为真正的并行性）是一种特殊的并发形式，需要多个处理器（或一个能够支持多个引擎的处理器例如GPU）。通过并发，多个线程可以但不一定同时进行。具有并行，线程实际上并行执行，允许多线程程序以利用多个处理器。并发是一种编程模式，一种解决问题的方法。并行性是一种硬件特性，可以通过并发实现。两者都很有用。

这一解释与公认的答案一致。事实上，这些概念远比我们想象的简单。不要认为它们是魔法。并发大约是一段时间，而并行大约是同时进行的。

我认为在这个问题上有两种不同的观点导致了混淆：程序员的观点（并发/并行编程）与计算机/操作系统的观点（并行/并行执行）。

这里回答了计算机的观点。

程序员的观点：

并发编程：程序员编写代码时知道代码将由多个线程执行，无论出于何种原因。原因可能是：在等待I/O时更好地利用CPU，通过不同线程处理Web请求，通过在独立于主线程的线程中运行计算，运行周期性后台任务，使GUI做出响应。程序员必须应用互斥构造、锁定/解锁、等待条件/信号、处理死锁等。多个线程可以在单个处理器/内核上运行（从计算机的角度来看是并发的），也可以在多个内核上运行。

并行编程：程序员知道程序将在具有多个处理器/内核的计算机上运行，并希望利用多个内核。程序员将CPU密集型计算划分为多个子任务，在一个线程中运行每个子任务，一旦线程完成，其结果将合并为总结果（分而治之）。例如，将一些矩阵处理代码划分为并行处理矩阵部分的任务。每个核心将使用子任务执行一个线程（如果线程数大于内核数，则同时执行多个线程）。程序员也必须在这里应用并发的编程构造，但她也关注将任务划分为子任务并合并结果。例如，在Java中，程序员可以使用ParallelStreams来分割数据并自动合并结果。如果程序员知道程序将在单核处理器上执行，那么将CPU密集型任务拆分为多个线程是没有好处的。摘自Doug Leah的《Java并发编程：设计原则和模式》，1999年第2版，第343页：

并行程序专门设计为利用多个CPU来解决计算密集型问题。

我非常喜欢Paul Butcher对这个问题的回答（他是《七周内的七个并发模型》的作者）：

虽然它们经常被混淆，但并行性和并发性是不同的事情。并发性是问题域的一个方面代码需要同时处理多个（或接近同时）事件。相反，并行性是解决方案的一个方面您希望通过处理使程序运行更快的域并行处理问题的不同部分。有些方法是适用于并发，有些适用于并行，有些则适用于两者。了解您面临的问题，并选择合适的工具工作

想象一下，通过观看视频教程学习一种新的编程语言。你需要暂停视频，应用代码中所说的内容，然后继续观看。这就是并发性。

现在你是一名职业程序员了。你喜欢在编码时听平静的音乐。这就是平行主义。

正如Andrew Gerrand在GoLang博客中所说

并发是指同时处理许多事情。相似一次做很多事情。

享受

假设你有一个有两个线程的程序。程序可以通过两种方式运行：

Concurrency                 Concurrency + parallelism
(Single-Core CPU)           (Multi-Core CPU)
 ___                         ___ ___
|th1|                       |th1|th2|
|   |                       |   |___|
|___|___                    |   |___
    |th2|                   |___|th2|
 ___|___|                    ___|___|
|th1|                       |th1|
|___|___                    |   |___
    |th2|                   |   |th2|

在这两种情况下，我们都有并发性，这仅仅是因为我们有多个线程在运行。

如果我们在具有单个CPU内核的计算机上运行此程序，操作系统将在两个线程之间切换，允许一次运行一个线程。

如果我们在带有多核CPU的计算机上运行这个程序，那么我们就可以同时并行运行两个线程。

我真的很喜欢这个来自另一个答案的图形表示——我认为它比上面的许多答案更好地回答了这个问题

并行与并发当两个线程并行运行时，它们都同时运行。例如，如果我们有两个线程A和B，那么它们的并行执行将如下所示：

CPU 1:A------------------------>

CPU 2:B------------------------->

当两个线程同时运行时，它们的执行会重叠。重叠可以通过以下两种方式之一发生：线程同时执行（即并行执行，如上所述），或者它们的执行在处理器上交错执行，如下所示：

CPU 1:A---------->B---------->A---------->B--------->

因此，出于我们的目的，并行可以被认为是并发的一种特殊情况

来源：此处的另一个答案

希望这会有所帮助。