我最终使用了mpg作为中间格式，并且效果良好（注意，这是一个危险的示例，-qscale 0将重新编码视频…）

ffmpeg -i 1.mp4 -qscale 0 1.mpg
ffmpeg -i 2.mp4 -qscale 0 2.mpg
cat 1.mpg 2.mpg | ffmpeg -f mpeg -i - -qscale 0 -vcodec mpeg4 output.mp4

FFmpeg有三种连接方法：

1.凹面视频过滤器

如果您的输入没有相同的参数（宽度、高度等），或者格式/编解码器不相同，或者您想要执行任何过滤，请使用此方法。

注意，该方法对所有输入执行重新编码。如果要避免重新编码，可以只对不匹配的输入进行重新编码，以便它们共享相同的编解码器和其他参数，然后使用concat解复用器避免对所有内容进行重新编码。

ffmpeg -i opening.mkv -i episode.mkv -i ending.mkv \
-filter_complex "[0:v] [0:a] [1:v] [1:a] [2:v] [2:a] \
concat=n=3:v=1:a=1 [v] [a]" \
-map "[v]" -map "[a]" output.mkv

2.凹面分离器

如果您希望避免重新编码，并且您的格式不支持文件级连接（一般用户使用的大多数文件不支持文件级别连接），请使用此方法。

$ cat mylist.txt
file '/path/to/file1'
file '/path/to/file2'
file '/path/to/file3'
    
$ ffmpeg -f concat -safe 0 -i mylist.txt -c copy output.mp4

对于Windows：

(echo file 'first file.mp4' & echo file 'second file.mp4' )>list.txt
ffmpeg -safe 0 -f concat -i list.txt -c copy output.mp4

3.concat协议

将此方法用于支持文件级连接的格式（MPEG-1、MPEG-2ps、DV）。不要与MP4一起使用。

ffmpeg -i "concat:input1|input2" -codec copy output.mkv

该方法不适用于许多格式，包括MP4，因为这些格式的性质以及该方法执行的简单连接。

如果对使用哪种方法有疑问，请尝试concat解复用器。

另请参见

FFmpeg常见问题解答：如何加入视频文件？FFmpeg Wiki：如何连接（连接、合并）媒体文件

对于MP4文件：

如果它们不完全相同（100%相同的编解码器、相同的分辨率、相同的类型）MP4文件，则必须首先将它们转换为中间流：

ffmpeg -i myfile1.mp4 -c copy -bsf:v h264_mp4toannexb -f mpegts temp1.ts
ffmpeg -i myfile2.mp4 -c copy -bsf:v h264_mp4toannexb -f mpegts temp2.ts
// now join
ffmpeg -i "concat:temp1.ts|temp2.ts" -c copy -bsf:a aac_adtstoasc output.mp4

注意！：输出将类似于第一个文件（而不是第二个文件）

这里有一个脚本（适用于任意数量的指定文件（不仅仅是工作目录中的所有文件），没有附加文件，也适用于.mov；在macOS上测试）：

#!/bin/bash

if [ $# -lt 1 ]; then
    echo "Usage: `basename $0` input_1.mp4 input_2.mp4 ... output.mp4"
    exit 0
fi

ARGS=("$@") # determine all arguments
output=${ARGS[${#ARGS[@]}-1]} # get the last argument (output file)
unset ARGS[${#ARGS[@]}-1] # drop it from the array
(for f in "${ARGS[@]}"; do echo "file '$f'"; done) | ffmpeg -protocol_whitelist file,pipe -f concat -safe 0 -i pipe: -vcodec copy -acodec copy $output

迟到的回答，但这是唯一对我有效的选择：

（echo文件'1.mp4'&echo文件'2.mp4'&echo-file'3.mp4'和echo-file'4.mp4'）|ffmpeg-procol_whitelist文件，pipe-f concat-safe 0-i pipe:-vcodec copy-acodec copy“1234.mp4”

此处描述的concat协议；https://trac.ffmpeg.org/wiki/Concatenate#protocol

当使用命名管道实现以避免中间文件时

速度非常快（读：即时），没有掉帧，工作正常。

记住删除命名的管道文件，并记住检查视频是否为H264和AAC，您可以只使用ffmpeg-i filename.mp4（检查H264和AAC提及）