我最终使用了mpg作为中间格式，并且效果良好（注意，这是一个危险的示例，-qscale 0将重新编码视频…）

ffmpeg -i 1.mp4 -qscale 0 1.mpg
ffmpeg -i 2.mp4 -qscale 0 2.mpg
cat 1.mpg 2.mpg | ffmpeg -f mpeg -i - -qscale 0 -vcodec mpeg4 output.mp4

根据rogerdpack和Ed999的回答，我创建了.sh版本

#!/bin/bash

[ -e list.txt ] && rm list.txt
for f in *.mp4
do
   echo "file $f" >> list.txt
done

ffmpeg -f concat -i list.txt -c copy joined-out.mp4 && rm list.txt

它将当前文件夹中的所有*.mp4文件连接到joined-out.mp4中

在mac上测试。

得到的文件大小正好是我测试的60个文件的总和。应该不会有任何损失。正是我需要的

这里是我制作的一个脚本，将几个GoPro mp4连接成720p mp4。希望能有所帮助。

#!/bin/sh
cmd="( "
for i; do
    cmd="${cmd}ffmpeg -i $i -ab 256000 -vb 10000000 -mbd rd -trellis 2 -cmp 2 -subcmp 2 -g 100 -f mpeg -; "
done
cmd="${cmd} ) | ffmpeg -i - -vb 10000000 -ab 256000 -s 1280x720 -y out-`date +%F-%H%M.%S`.mp4"
echo "${cmd}"
eval ${cmd}

FFmpeg有三种连接方法：

1.凹面视频过滤器

如果您的输入没有相同的参数（宽度、高度等），或者格式/编解码器不相同，或者您想要执行任何过滤，请使用此方法。

注意，该方法对所有输入执行重新编码。如果要避免重新编码，可以只对不匹配的输入进行重新编码，以便它们共享相同的编解码器和其他参数，然后使用concat解复用器避免对所有内容进行重新编码。

ffmpeg -i opening.mkv -i episode.mkv -i ending.mkv \
-filter_complex "[0:v] [0:a] [1:v] [1:a] [2:v] [2:a] \
concat=n=3:v=1:a=1 [v] [a]" \
-map "[v]" -map "[a]" output.mkv

2.凹面分离器

如果您希望避免重新编码，并且您的格式不支持文件级连接（一般用户使用的大多数文件不支持文件级别连接），请使用此方法。

$ cat mylist.txt
file '/path/to/file1'
file '/path/to/file2'
file '/path/to/file3'
    
$ ffmpeg -f concat -safe 0 -i mylist.txt -c copy output.mp4

对于Windows：

(echo file 'first file.mp4' & echo file 'second file.mp4' )>list.txt
ffmpeg -safe 0 -f concat -i list.txt -c copy output.mp4

3.concat协议

将此方法用于支持文件级连接的格式（MPEG-1、MPEG-2ps、DV）。不要与MP4一起使用。

ffmpeg -i "concat:input1|input2" -codec copy output.mkv

该方法不适用于许多格式，包括MP4，因为这些格式的性质以及该方法执行的简单连接。

如果对使用哪种方法有疑问，请尝试concat解复用器。

另请参见

FFmpeg常见问题解答：如何加入视频文件？FFmpeg Wiki：如何连接（连接、合并）媒体文件

此处描述的concat协议；https://trac.ffmpeg.org/wiki/Concatenate#protocol

当使用命名管道实现以避免中间文件时

速度非常快（读：即时），没有掉帧，工作正常。

记住删除命名的管道文件，并记住检查视频是否为H264和AAC，您可以只使用ffmpeg-i filename.mp4（检查H264和AAC提及）

下面将三个.mp3文件连接成一个.m4a。

ffmpeg -i input1.mp3 -i input2.mp3 -i input3.mp3 -filter_complex "concat=n=3:v=0:a=1" -vn -y input.m4a

期权的含义

-filter_complex“concat=n=3:v=0:a=1

连接：连接过滤器连接流n： 输入段计数（=同步的音频-视频流或仅音频或仅视频流）v： 输出视频流计数a： 输出音频流计数-vn：禁用视频（-an将禁用音频）-y： 无提示覆盖输出文件

请参阅man ffmpeg或ffmpeg-h full以打印所有选项（包括所有格式和编解码器特定选项）。