所有的答案看起来都过时了。我使用的是git版本2.28.0。一行回答是，

git rm path-to-submodule

然而，即使从源代码管理中删除了子模块，.git/modules/path到子模块仍然包含子模块存储库，.git/config包含其URL，因此您仍然需要手动删除这些子模块：

git config --remove-section submodule.path-to-submodule
rm -rf .git/modules/path-to-submodule

有时，必须使用-f标志：

$ git rm -f img2vec

例如，因为您可能会收到如下错误：

$ git rm img2vec/
error: the following file has changes staged in the index:
    img2vec
(use --cached to keep the file, or -f to force removal)

使用git v2.7.4，简单的3个步骤就可以了。

git submodule deinit -f -- a/submodule    
git rm -f a/submodule
git commit

2012年12月我正在做的事情（结合了这些答案中的大部分）：

oldPath="vendor/example"
git config -f .git/config --remove-section "submodule.${oldPath}"
git config -f .gitmodules --remove-section "submodule.${oldPath}"
git rm --cached "${oldPath}"
rm -rf "${oldPath}"              ## remove src (optional)
rm -rf ".git/modules/${oldPath}" ## cleanup gitdir (optional housekeeping)
git add .gitmodules
git commit -m "Removed ${oldPath}"

我发现deinit对我很好：

git submodule deinit <submodule-name>    
git rm <submodule-name>

从git文档：

解交织注销给定子模块，即删除整个子模块$名称git/config中的部分及其工作树。

对于数字2.17及以上，它只是：

git submodule deinit -f {module_name}
git add {module_name}
git commit

以下是我所做的：

1.）从.gitmodules文件中删除相关部分。您可以使用以下命令：

git config -f .gitmodules --remove-section "submodule.submodule_name"

2.）准备.gitmodules更改

git add .gitmodules

3.）从.git/config中删除相关部分。您可以使用以下命令：

git submodule deinit -f "submodule_name"

4.）删除gitlink（无尾斜杠）：

git rm --cached path_to_submodule

5.）清理.git/模块：

rm -rf .git/modules/path_to_submodule

6.）承诺：

git commit -m "Removed submodule <name>"

7.）删除现在未跟踪的子模块文件

rm -rf path_to_submodule