试试下面的代码:

它在没有StoryBoard的情况下工作:

func application(application: UIApplication, didFinishLaunchingWithOptions launchOptions: NSDictionary?) -> Bool {
    self.window = UIWindow(frame: UIScreen.mainScreen().bounds)
    self.window!.backgroundColor = UIColor.whiteColor()

    // Create a nav/vc pair using the custom ViewController class

    let nav = UINavigationController()
    let vc = ViewController(nibName: "ViewController", bundle: nil)

    // Push the vc onto the nav
    nav.pushViewController(vc, animated: false)

    // Set the window’s root view controller
    self.window!.rootViewController = nav

    // Present the window
    self.window!.makeKeyAndVisible()
    return true
}

这是我从apple Swift博客上读到的一篇文章，可能会有帮助:

应用程序兼容性:

如果你写了一个Swift应用程序，你可以相信你的应用程序将来会工作得很好。事实上，你可以用同样的应用程序回到OS X Mavericks或iOS 7。这是可能的，因为Xcode在你的应用程序包中嵌入了一个小的Swift运行时库。因为这个库是嵌入式的，所以你的应用程序使用了一个一致的Swift版本，可以在过去、现在和未来的操作系统版本上运行。

二进制兼容性和框架:

在确保应用程序的运行时兼容性的同时，Swift语言本身将继续发展，二进制接口也将发生变化。为了安全起见，应用程序的所有组件都应该使用相同版本的Xcode和Swift编译器来构建，以确保它们能够协同工作。

This means that frameworks need to be managed carefully. For instance, if your project uses frameworks to share code with an embedded extension, you will want to build the frameworks, app, and extensions together. It would be dangerous to rely upon binary frameworks that use Swift — especially from third parties. As Swift changes, those frameworks will be incompatible with the rest of your app. When the binary interface stabilizes in a year or two, the Swift runtime will become part of the host OS and this limitation will no longer exist.

由Leandros发布的回答代码片段似乎有点过时。我已经修复并使其在Swift 5中可编译。

斯威夫特5

func application(application: UIApplication, didFinishLaunchingWithOptions launchOptions: NSDictionary?) -> Bool {
    self.window = UIWindow(frame: UIScreen.main.bounds)
    let controller = UIViewController()
    let view = UIView(frame: CGRect(x: 0, y: 0, width: 320, height: 568))
    view.backgroundColor = UIColor.red
    controller.view = view

    let label = UILabel(frame: CGRect(x: 0, y: 0, width: 200, height: 21))
    label.center = CGPoint(x: 160, y: 284)
    label.textAlignment = NSTextAlignment.center
    label.text = "I'am a test label"
    controller.view.addSubview(label)

    self.window!.rootViewController = controller
    self.window!.makeKeyAndVisible()
    return true
}

我刚刚为你测试了一下，Swift应用程序编译成标准二进制文件，可以在OS X 10.9和iOS 7上运行。

简单的Swift应用程序用于测试:

func application(application: UIApplication, didFinishLaunchingWithOptions launchOptions: NSDictionary?) -> Bool {
    self.window = UIWindow(frame: UIScreen.mainScreen().bounds)

    var controller = UIViewController()
    var view = UIView(frame: CGRectMake(0, 0, 320, 568))
    view.backgroundColor = UIColor.redColor()
    controller.view = view

    var label = UILabel(frame: CGRectMake(0, 0, 200, 21))
    label.center = CGPointMake(160, 284)
    label.textAlignment = NSTextAlignment.Center
    label.text = "I'am a test label"
    controller.view.addSubview(label)

    self.window!.rootViewController = controller
    self.window!.makeKeyAndVisible()
    return true
}

简而言之:

基于Swift的应用程序可以针对OS X Mavericks或iOS 7的同一应用程序。

这怎么可能?

Xcode在你的应用程序包中嵌入了一个小的Swift运行时库。因为这个库是嵌入式的，所以你的应用程序使用了一个一致的Swift版本，可以在过去、现在和未来的操作系统版本上运行。

我为什么要相信这个答案?

因为我不是像一个苹果人在推特上告诉我的那样说这个答案，或者我写了hello world并测试了它。

我从苹果开发者博客上截取的。

所以你可以相信这个。

更新-根据Xcode 6 Beta 4

iOS 7和OS X 10.9的最低部署目标 Swift编译器和Xcode现在强制ios7或OS X的最低部署目标 小牛。设置较早的部署目标会导致构建失败。

来自Xcode 6发布说明

所以我之前的答案(如下所示)将不适用于任何进一步的开发。Swift将不再适用于iOS6及以下系统

Swift应用可以在iOS 6上运行。尽管很多人说Swift只支持iOS 7+和OS X 10.9+，但从我的经验来看，事实并非如此。

我在iOS 6设备上测试了一个完全用Swift编写的简单应用程序。它工作得非常好。正如苹果所说，Swift代码与Objective-C代码是二进制兼容的。它使用相同的编译器和运行时来创建二进制文件。

下面是我测试过的代码:

import UIKit

class ViewController: UIViewController {

    override func viewDidLoad() {

        super.viewDidLoad()

        let button   = UIButton.buttonWithType(UIButtonType.System) as UIButton
        button.frame = CGRectMake(100, 100, 100, 50)
        button.backgroundColor = UIColor.greenColor()
        button.setTitle("Test Button", forState: UIControlState.Normal)
        button.addTarget(self, action: "buttonTapped:", forControlEvents: UIControlEvents.TouchUpInside)

        self.view.addSubview(button)
    }

    func buttonTapped(sender: UIButton!) {
        println("buttonTapped")
    }
}

这是一个简单的应用程序，只是通过编程方式添加一个按钮。我的应用程序只包含两个文件，AppDelegate.swift和ViewController.swift。

因此，如果你没有使用任何作为iOS 8 SDK的一部分添加的新API或一些Swift特定的API(对应的API不适用于Objective-C)，你的应用程序将无缝地运行在iOS 6或更高版本(测试并工作)，甚至在iOS 5(未测试)上。Swift中的大多数api只是对现有Objective-C api的替换。事实上，它们在二进制中是一样的。

注意:根据Xcode 6 beta 4的swift应用程序部署目标应该是iOS 7或OS X 10.9(见上面的更新)。所以swift将不再适用于iOS6及以下系统