在macOS Sierra中，将Caps Lock键映射为Esc键要容易得多。

打开系统首选项→键盘。 点击右下角的修改键按钮。 单击要重新映射的硬件键旁边的下拉框，然后选择Escape。 单击“确定”并关闭“系统首选项”。

https://9to5mac.com/2016/10/25/remap-escape-key-action-macbook-pro-macos-sierra-10-12-1-modifier-keys/

在macOS Sierra中，将Caps Lock键映射为Esc键要容易得多。

打开系统首选项→键盘。 点击右下角的修改键按钮。 单击要重新映射的硬件键旁边的下拉框，然后选择Escape。 单击“确定”并关闭“系统首选项”。

https://9to5mac.com/2016/10/25/remap-escape-key-action-macbook-pro-macos-sierra-10-12-1-modifier-keys/

您还可以使用DoubleCommand来重新映射这个键和其他键。

IIRC，它会将Caps Lock映射为Esc。

In order to actually swap the escape key with the caps lock key (not just map one to the other) using both PCKeyboardHack and KeyRemap4MacBook, you have to follow the instructions in this thread, mapping the caps lock key to a keycode not used by the keyboard but accounted for by KeyRemap4MacBook (eg. 110). Then, in PCKeyboardHack, select the appropriate option that maps that keycode to escape (in the case of 110, it's "Application Key to Escape"). Here's what your KeyRemap4MacBook preferences should look like (provided you've selected the "show enabled only" checkbox).

我最初试图发布这个信息作为cwd的优秀答案的编辑，但它被拒绝了。我鼓励任何想要走我描述的路线的人先读一下他/她的回答。

在尝试了以上几种解决方案后，我总结了以下几点:

DoubleCommand将不允许你交换esc和caps-lock。

PCKeyboardHack将允许您将转义映射到大写，但不具有将转义映射到大写的能力。最新版本将允许您通过编辑两个键来执行完整的交换。

这可能满足你的需求，也可能不满足(我知道这是我的需求)。

打开键盘首选项，点击修改键…您可以将大写锁定键更改为控制、选项、转义或命令。