以下是对我有用的，我不确定是哪一部分起作用了:

julian:project$ sudo service docker status
julian:varys$ sudo service docker status                                                                                                                                                                                
● docker.service - Docker Application Container Engine
   Loaded: loaded (/lib/systemd/system/docker.service; enabled; vendor preset: enabled)
   Active: active (running) since Wed 2020-07-15 01:21:16 UTC; 24min ago
     Docs: https://docs.docker.com
 Main PID: 6762 (dockerd)
    Tasks: 25
   CGroup: /system.slice/docker.service
           └─6762 /usr/bin/dockerd -H fd:// --containerd=/run/containerd/containerd.sock

julian:project$ export DOCKER_HOST=unix:///run/containerd/containerd.sock

julian:project$ sudo groupadd docker
groupadd: group 'docker' already exists
julian:project$ sudo gpasswd -a $USER docker
Adding user ubuntu to group docker
julian:project$ newgrp docker

julian:project$ ls -ln /var/run/ | grep docker
drwx------  5   0   0  120 Jul 15 01:10 docker
-rw-r--r--  1   0   0    4 Jul 15 01:10 docker.pid
srw-rw----  1   0 999    0 Jul 15 01:10 docker.sock

julian:project$ sudo rm /var/run/docker.sock                                                                                                                                                                                            
julian:project$ sudo rm /var/run/docker.pid

julian:project$ sudo service docker restart  

默认情况下，docker守护进程总是以root用户运行，因此你需要在docker命令前加上sudo。

如果在使用docker命令时不想使用sudo，可以创建一个名为docker的Unix组并向其添加用户。当docker守护进程启动时，它使docker组可以读/写Unix套接字的所有权。

创建docker组并添加用户:

创建docker组。 $ sudo groupadd docker 将您的用户添加到docker组。 $ sudo usermod -aG docker $USER 登出并重新登录，以便重新评估组成员资格。 验证您可以在没有sudo的情况下使用docker命令。 $ docker run hello-world

这个命令下载一个测试映像，并在容器中运行它。当容器运行时，它打印一条信息消息并退出。

上面列出的步骤来自Docker官方文档。

除了将用户添加到docker组中，为了避免重复输入sudo，您还可以为docker命令创建一个别名，如下所示:

alias docker-compose="sudo docker-compose"
alias docker="sudo docker"

退出后再次登录对我很有帮助。在我的情况下，它是新的安装，我创建了一个新用户，新组，然后将用户添加到docker组。

退出 退出

然后再次SSH到服务器

$sudo docker-compose up

我确实按照上面回答的步骤将$USER添加到组docker中。我不想添加一个新的组docker，因为在我的docker安装中，一个名为docker的组自动创建。

Docker CE已安装并运行。创建docker组，但未向其中添加用户。运行Docker命令需要使用sudo。继续执行Linux postinstall以允许非特权用户运行Docker命令并执行其他可选配置步骤。

但是使用docker-compose up也不起作用。它给出了相同的先前错误。 所以在我的情况下(Ubuntu 18.10) sudo docker-compose up解决了这个问题。

ps: @Tiw谢谢你的建议。

我的解决方案是将图像标记改为小写字母。

更改docker-compose中的图像标记。yml文件中包含存储库IP和映像名称(小写字母)。

例如:image: 192.168.1.5/imagename:v1