根据Steven Fisher的回答，我写了这样一段代码:

- (void)setTitle:(NSString *)title
{
    [super setTitle:title];
    UILabel *titleView = (UILabel *)self.navigationItem.titleView;
    if (!titleView) {
        titleView = [[UILabel alloc] initWithFrame:CGRectZero];
        titleView.backgroundColor = [UIColor clearColor];
        titleView.font = [UIFont boldSystemFontOfSize:20.0];
        titleView.shadowColor = [UIColor colorWithWhite:0.0 alpha:0.5];

        titleView.textColor = [UIColor yellowColor]; // Change to desired color

        self.navigationItem.titleView = titleView;
        [titleView release];
    }
    titleView.text = title;
    [titleView sizeToFit];
}

这段代码的优点，除了正确地处理帧，是如果你改变你的控制器的标题，自定义标题视图也会得到更新。无需手动更新。

另一个很大的优势是，它使得启用自定义标题颜色非常简单。您所需要做的就是将这个方法添加到控制器中。

现代的方法

现代的方法，对于整个导航控制器。，当你的导航控制器的根视图被加载时，做一次。

[self.navigationController.navigationBar setTitleTextAttributes:
   @{NSForegroundColorAttributeName:[UIColor yellowColor]}];

然而，这似乎对后续的视图没有影响。

经典的方法

旧的方法，每个视图控制器(这些常量适用于iOS 6，但如果你想在iOS 7的外观上实现每个视图控制器，你将需要相同的方法，但使用不同的常量):

你需要使用一个UILabel作为navigationItem的titleView。

标签应:

有一个明确的背景颜色(标签。backgroundColor = [UIColor clearColor])。 使用粗体20pt系统字体(标签。font = [UIFont boldSystemFontOfSize: 20.0f])。 有50% alpha的黑色阴影(标签。shadowColor = [UIColor colorWithWhite:0.0 alpha:0.5])。 您还需要将文本对齐设置为居中(标签。textAlignment = NSTextAlignmentCenter(旧sdk的UITextAlignmentCenter)。

将标签文本颜色设置为您喜欢的任何自定义颜色。您确实希望使用一种不会导致文本混入阴影的颜色，否则很难阅读。

我通过反复试验得出了这个结论，但我最终得出的价值观太简单了，不可能不是苹果所选择的。：）

如果你想验证这一点，将这段代码放到PageThreeViewController中的initWithNibName:bundle:中。m的苹果导航条样本。这将用黄色标签替换文本。除了颜色之外，这应该与苹果代码生成的原始代码没有区别。

- (id)initWithNibName:(NSString *)nibNameOrNil bundle:(NSBundle *)nibBundleOrNil
{
    self = [super initWithNibName:nibNameOrNil bundle:nibBundleOrNil];
    if (self)
    {
        // this will appear as the title in the navigation bar
        UILabel *label = [[[UILabel alloc] initWithFrame:CGRectZero] autorelease];
        label.backgroundColor = [UIColor clearColor];
        label.font = [UIFont boldSystemFontOfSize:20.0];
        label.shadowColor = [UIColor colorWithWhite:0.0 alpha:0.5];
        label.textAlignment = NSTextAlignmentCenter;
                           // ^-Use UITextAlignmentCenter for older SDKs.
        label.textColor = [UIColor yellowColor]; // change this color
        self.navigationItem.titleView = label;
        label.text = NSLocalizedString(@"PageThreeTitle", @"");
        [label sizeToFit];
    }

    return self;
}

编辑:还有，阅读下面埃里克B的回答。我的代码显示了效果，但他的代码提供了一种更简单的方法来将其放到现有视图控制器上。

这是我们缺失的东西之一。您最好的办法是创建自己的自定义导航栏，添加一个文本框，并以这种方式操作颜色。

在IOS 7和8中，你可以将标题的颜色改为绿色

self.navigationController.navigationBar.titleTextAttributes = [NSDictionary dictionaryWithObject:[UIColor greenColor] forKey:NSForegroundColorAttributeName];

我知道这是一个相当老的话题，但我认为这对新用户来说是有用的，iOS 5带来了一个新的属性来建立标题属性。

你可以使用UINavigationBar的setTitleTextAttributes来设置字体、颜色、偏移量和阴影颜色。

此外，你可以为整个应用程序中的所有UINavigationBars设置相同的默认UINavigationBar的标题文本属性。

例如:

NSDictionary *navbarTitleTextAttributes = [NSDictionary dictionaryWithObjectsAndKeys:
                                            [UIColor whiteColor],UITextAttributeTextColor, 
                                            [UIColor blackColor], UITextAttributeTextShadowColor, 
                                            [NSValue valueWithUIOffset:UIOffsetMake(-1, 0)], UITextAttributeTextShadowOffset, nil];

[[UINavigationBar appearance] setTitleTextAttributes:navbarTitleTextAttributes];

可以在appdelegate文件中使用此方法，并可以在每个视图中使用

+(UILabel *) navigationTitleLable:(NSString *)title
{
CGRect frame = CGRectMake(0, 0, 165, 44);
UILabel *label = [[[UILabel alloc] initWithFrame:frame] autorelease];
label.backgroundColor = [UIColor clearColor];
label.font = NAVIGATION_TITLE_LABLE_SIZE;
label.shadowColor = [UIColor whiteColor];
label.numberOfLines = 2;
label.lineBreakMode = UILineBreakModeTailTruncation;    
label.textAlignment = UITextAlignmentCenter;
[label setShadowOffset:CGSizeMake(0,1)]; 
label.textColor = [UIColor colorWithRed:51/255.0 green:51/255.0 blue:51/255.0 alpha:1.0];

//label.text = NSLocalizedString(title, @"");

return label;
}