我也有同样的问题。一个简单的服务docker重启就解决了这个问题。

Docker守护进程绑定到Unix套接字，而不是TCP端口。默认情况下，Unix套接字由root用户拥有，其他用户只能使用sudo访问它。Docker守护进程始终以根用户运行。

sudo groupadd docker
sudo usermod -aG docker $USER

登出并重新登录，以便重新评估组成员资格。

docker run hello-world

来源:以非root用户管理Docker

在Linux Ubuntu/Mint上运行Docker所需要的一切:

sudo apt-get -y install lxc
sudo gpasswd -a ${USER} docker
newgrp docker
sudo service docker restart

可选地，如果上述方法不起作用，你可能需要安装两个额外的依赖项:

sudo apt-get -y install apparmor cgroup-lite
sudo service docker restart

我遇到了同样的问题，并尝试了各种方法来解决这个问题，修改.bash_profile文件，登录和退出，但没有任何运气。最后，重启我的机器解决了这个问题。

无论如何，我尝试了这个问题和这个相关问题中的所有解决方案，但都没有解决我的问题，直到我卸载并重新安装VirtualBox。这个过程将VirtualBox从4.2.16版本升级到4.3.22版本(我之前的版本已经在系统上没用了几个月了)。

然后boot2docker和docker不需要任何其他调整就可以工作了。

我在MacOS上得到了同样的错误与sudo和没有它。

我已经解决了这个问题:

boot2docker start
$(boot2docker shellinit)

附注:多亏了艾伦。我发现这种方法在他们的官方文件中是推荐的。

P.S.2:有时在运行两个命令之前需要boot2docker init(谢谢Aaron)。