无论如何，我尝试了这个问题和这个相关问题中的所有解决方案，但都没有解决我的问题，直到我卸载并重新安装VirtualBox。这个过程将VirtualBox从4.2.16版本升级到4.3.22版本(我之前的版本已经在系统上没用了几个月了)。

然后boot2docker和docker不需要任何其他调整就可以工作了。

我遇到了同样的问题，并尝试了各种方法来解决这个问题，修改.bash_profile文件，登录和退出，但没有任何运气。最后，重启我的机器解决了这个问题。

确保Docker守护进程正在运行:

service docker start

这为我解决了问题!

Docker calls itself a self-sufficient runtime for Linux containers. In simple terms it acts both as server and client. The $ docker version command query is internal to the Docker executable and not to the daemon/service running. $ docker images or $ docker ps or $ docker pull centos are commands which send queries to the docker daemon/service running. Docker by default supports TLS connections to its daemon/service. Only if the user you are logged in as is part of user group docker or you have used sudo before the command, e.g. $ sudo docker images, does it not require TLS connectivity.

访问Docker文档保护Docker守护进程套接字。

滚动一点到顶部，找到警告部分的清晰度。

我在MacOS上得到了同样的错误与sudo和没有它。

我已经解决了这个问题:

boot2docker start
$(boot2docker shellinit)

附注:多亏了艾伦。我发现这种方法在他们的官方文件中是推荐的。

P.S.2:有时在运行两个命令之前需要boot2docker init(谢谢Aaron)。

无论如何，我尝试了这个问题和这个相关问题中的所有解决方案，但都没有解决我的问题，直到我卸载并重新安装VirtualBox。这个过程将VirtualBox从4.2.16版本升级到4.3.22版本(我之前的版本已经在系统上没用了几个月了)。

然后boot2docker和docker不需要任何其他调整就可以工作了。